Ny mjukvara för PVT-data från Galil

PVT (Position, Velocity, Time) möjliggör godtyckliga rörelseprofiler att definieras med position, hastighet och tid individuellt på upp till 8 axlar. Det nya mjukvaruverktyget omvandlar punktdata för tid och position till PVT-profiler.

Den senaste rörelsetypen som Galil har stöd för heter PVT och står för Position, Velocity, Time. Denna rörelsetyp möjliggör godtyckliga rörelseprofiler att definieras med position, hastighet och tid individuellt på upp till 8 axlar. Detta är användbart då lasten måste färdas genom en serie av koordinater inom vissa tidsbegränsningar och utan avbrott i hastighet. Genom att utnyttja den inbyggda buffringen kan användarna skapa i princip vilken profil som helst, inklusive sådana med oändliga banlängder. GalilPVT är ett utvecklingsverktyg för att använda PVT-läge på styrningar i DMC-40x0-serien. PVT är ett av Galils mer sofistikerade sätt att styra rörelse och verktyget GalilPVT låter användaren visualisera den planerade banan innan någon data sänds till styrningen. GalilPVT erbjuds i en gratis utvärderingsversion där möjligheten att spara data är inaktiverad. Fullversionen låter användaren spara utdata.

GalilPVT underlättar utveckling med PVT-rörelser med följande funktioner:

• Öppna PVT-data i CSV- och DMC-format
• Öppna Contour-data i CSV- och DMC-format
• Omvandla Contour-data till PVT-data
• "Segment View" som visar varje PVT-punkt såsom den skulle beskrivits av användaren, inklusive förlupen tid, total sträcka, inkrementposition, hastighet och inkrementtid. Segmentdata kan redigeras
• "Kinematics View" visar styrningens interna beräkningar profil per profil inklusive sträcka, hastighet, acceleration och ryck
• Diagramfunktioner
• • Multiaxel-diagram för position, hastighet, acceleration och ryck (derivatan av accelerationen) mot tid
  • Enkelaxeldiagram av upp till två datauppsättningar, t.ex. position och hastighet mot tid
  • Tvåaxelposition mot positions-diagram för koordinerad rörelseplanering
• "Motion Summary" tillhandahåller tidtagning och maximal hastighet, acceleration och ryck genom rörelsen
• Strömningsfunktionalitet för att koppla upp sig mot styrningen och strömma en godtyckligt lång segmentlista till en DMC-40x0

För att belysa några funktioner med PVT och GalilPVT kan vi se på ett enkelt exempel. Anta att rörelsebehoven för en tillämpning är följande:

1. Starta från stillastående och förflytta 1'000'000 pulser på 1 sekund.
2. Återgå till startpositionen på 1 sekund.
3. En jämn rörelse är huvudsaken

Vi kan göra detta på många sätt, tre metoder beskrivs nedan.

1. Relativ positionering (Position Relative)
Rörelseläget Position Relative (PR) är utmärkt för att specifiera positionsmål. Indata för denna metod är hastighet (SP), acceleration (AC), retardation (DC) samt relativ position (PR). En trapetsformad eller triangulär hastighetsprofil används för att nå målpositionen. Genom att bibehålla en triangulär profil minimerar vi storheten på accelerationen. PR-metoden är däremot inte konstruerad för att ge en rörelse inom en given tid, så några beräkningar är nödvändiga för att garantera vår rundresa på 2 sekunder.

Från ekvationerna för konstant acceleration:

	Tabell 1: Förflyttning med PR

Kodexemplet i tabell 1 demonstrerar denna triangulära profil. Figur 1 visar ett diagram över profilen. Notera att hastighetsprofilen (orange) har en diskontinuitet (skarp punkt) vid positionskurvans böjningspunkter. Detta kan orsaka ojämnhet och vibration i rörelseprofilen.

Figur 1: Diagram över triangulär hastighetsprofil för förflyttning med PR (Position Relative)

2. Contour Mode

En rörelsetyp som är bättre lämpad för tidsbaserade positionsmål är Contour Mode. Med denna rörelsetyp blir positionsmål specificerade för ett specifikt tidsintervall och styrningen interpolerar position linjärt mellan dessa målpositioner. Inga externa beräkningar krävs av användaren för att säkerställa tidsintervallet. Koden i Tabell 2 visar ett program med Contour Mode och Figur 2 visar ett diagram över hastighetsprofilen. Notera att positionsprofilen är triangulär och att hastighetsprofilen är fyrkantig. Acceleration och retardation är oändliga mellan förängringarna i hastighet. I just detta fall är Contour Mode sämre än PR (Position Relative) med hänsyn till jämn hastighet.

Tabell 2: Program för Contour Mode

Figur 2: Diagram över fyrkantig hastighetsprofil för Contour Mode

3. PVT Mode

PVT är ganska enkelt att specificera i detta exempel, och håller en jämn hastighet. Tabell 3 visar programmet och Figur 3 visar den resulterande hastighetsprofilen. Notera att både position och hastighet är jämna kurvor som leder till den jämnaste tänkbara rörelsen.

Tabell 3: Program för PVT

Figur 3: Sinusformad hastighetsprofil för PVT-läge

Mjukvaran GalilPVT hjälper till med visualisering av rörelsen innan den faktiskt profileras, och tillhandahåller hjälpfull statistik. Exempel från GalilPVT visas i figurerna 4, 5 och 6.

Besök http://www.galilmc.com/products/galilpvt.php för mer information om Galils nya mjukvara GalilPVT.

Figur 4: PVT-data i GalilPVT

Figur 5: Rörelsesammanställning för GalilPVT

Figur 6: Positions- och hastighetsprofil genererad från GalilPVT

Kontaktpersoner:		Direkt. nr.	Mobil
	Fredrik Ståhl , Applikationsingenjör	08-441 58 13	070-864 15 33
	Krister Larsson , Applikationsingenjör	08-441 58 22	070-353 58 22

Text och bilder i denna artikel är fritt översatt och använt med tillstånd från Galil Motion Control. Originalartikeln återfinns på http://www.galilmc.com/support/servotrends/st_04_10/galilpvt.php .

This article, including images, is translated and used with permission from Galil Motion Control. The original article is found at http://www.galilmc.com/support/servotrends/st_04_10/galilpvt.php .